专利快讯：智元机器人公布人形机器人自碰撞规避相关专利；迪普科技：关于取得专利的公告

　智元机器人公布人形机器人自碰撞规避相关专利

　　近日，智元机器人关联公司智元创新(上海)科技股份有限公司“人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品”专利公布。企查查专利摘要显示，该方法包括：基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩，以及确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩;利用零空间投影矩阵，分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的

　　近日，智元机器人关联公司智元创新(上海)科技股份有限公司“人形机器人自碰撞规避方法、机器人、设备及程序产品”专利公布。企查查专利摘要显示，该方法包括：基于目标连杆对中任一连杆，确定对应连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩，以及确定影响对应连杆运动的前置连杆的自碰撞规避控制力矩、关节控制力矩;利用零空间投影矩阵，分别将对应连杆的关节控制力矩和对应连杆的前置连杆的关节控制力矩投影至自碰撞规避控制力矩对应任务的零空间，得到投影后对应连杆的关节控制力矩和投影后对应连杆的前置连杆的关节控制力矩;根据第一叠加力矩和第二叠加力矩，分别控制对应关节电机运动。

　　迪普科技：关于取得专利的公告

　　1月6日，迪普科技发布公告称，公司于近期取得专利。专利名称分别为：一种数据传输方法、装置、介质及设备;一种流量采集系统、威胁分析方法及策略生成方法;自动化渗透测试系统、方法、装置、智能体及存储介质;网络设备的重启指令处理方法及装置;配置一致性检查装置及方法。

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